6反復控制

　　反復控制器利用長(cháng)時(shí)間累積的誤差信息消除系統因外界*所產(chǎn)生的周期性誤差。這一控制架構將回授控制的立足點(diǎn)由瞬間變化量的抑制延伸到長(cháng)時(shí)間的穩態(tài)誤差消除，對于控制精度的提升有很大的幫助。周期性誤差在工業(yè)控制的領(lǐng)域中是相當常見(jiàn)的問(wèn)題，如機械臂的振蕩、交流電源供應器的輸出電壓失真及交、直流馬達的轉速漣波等，引起了學(xué)術(shù)界與工業(yè)界對反復控制理論的高度興趣。在UPS穩壓控制的應用卻仍處于起步階段。

　　在UPS中輸出電壓需要追隨同期性的弦波命令，而系統的相位延遲則使得輸出端產(chǎn)生周期性的追隨誤差。如果輸出端受到整流性負載的*，也會(huì )使輸出電壓產(chǎn)生的周期性誤差。在UPS中，上述兩種誤差信號的頻率皆為其供電頻率。從領(lǐng)域的角度來(lái)看、反復控制器能降低與基波及其諧波同頻率的*對系統的影響，這就是反復控制器能消除周期性誤差的原因。這種反復控制方法，具有消除周期性誤差的優(yōu)點(diǎn)，但也會(huì )將低系統的相對穩定度。尤其是面臨劇烈的負載變化狀況。為了保障系統的穩定度，設計時(shí)應特別考慮系統的狀況。為了適用UPS的多變型負載，也發(fā)展出具有適應能力的反復控制器設計方法。