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在觀(guān)察速度控制的機械動(dòng)作狀況的對上述增益進(jìn)行微調。

調節內容

速度環(huán)增益(AJ01)

決定速度環(huán)響應性的參數。

該值設定得大,則響應性會(huì )變高,但過(guò)大容易導致機械系統產(chǎn)生振動(dòng)。速度環(huán)的響應性較低,

則無(wú)振動(dòng),但響應可能會(huì )變差。速度環(huán)的響應性過(guò)低,則對外側的位置環(huán)產(chǎn)生延遲,會(huì )產(chǎn)生

過(guò)沖、速度指令有出現振動(dòng)的趨勢。

速度環(huán)積分補償(AJ02)

為了減小負載變動(dòng)時(shí)對速度變動(dòng)的影響,速度環(huán)設計有積分補償。該積分補償越大,則負載變動(dòng)時(shí)

響應會(huì )越遲。越小,則負載變動(dòng)時(shí)速度響應性會(huì )越好,但過(guò)小會(huì )產(chǎn)生振動(dòng),需要取合適的值。


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