今天我們來(lái)說(shuō)一下關(guān)于PLC控制ABB機器人方面的程序及設定。通常PLC控制機器人主要涉及到機器人的伺服on、伺服Off、程序運行、機器人停止及還有可能用到程序復位功能?！鏖T(mén)子PLC

      那我們怎么能比較干凈整潔的控制這行功能呢，要知道在西門(mén)子PLC中，很重要的一環(huán)是FB、FC和DB塊。那我們這就采用建立一個(gè)FB塊來(lái)反復執行控制機器人的相關(guān)動(dòng)作，以及快速控制多臺機器人。

       文章目錄：

       建立FB_ABB控制 功能塊   ，用來(lái)反復控制機器人。

       建立Pro2_DB_MODE數據塊 ，用來(lái)外界邏輯觸發(fā)。

       ABB機器人系統信號映射，完成機器人內部系統信號設置。

       1.建立FB_ABB控制 功能塊 

      1.如上圖所示 這是控制一臺機器人被調用的功能塊

       左邊的IN_是輸入控制機器人需達到的狀態(tài)；

       左邊的STA_是機器人反饋已經(jīng)達到的狀態(tài)；

      右邊的OUT_是輸出給機器人的控制信號，有連接Q輸出的是啟用，沒(méi)有連接的表示未啟用。

       2.FB功能塊內容

                                                                      引用輸入輸出針腳信號

                                                                      局部2秒脈沖程序

                                                                         局部永遠為T(mén)RUE信號

                                                                               程序復位輸出邏輯

                                                                             伺服ON輸出邏輯

                                                                程序運行，設備啟動(dòng)輸出邏輯

                                                               程序停止，設備停止輸出邏輯

       2.建立Pro2_DB_MODE數據塊 

                                                       模式、啟動(dòng)、停止、程序復位數據塊

       

                                                                            整體啟動(dòng)程序

                                                                外部急停采集（此處被屏蔽）

                                                                             報警復位采集

                                                                                      暫停采集

                                                                               手動(dòng)模式切換

                                                                                 自動(dòng)模式切換

                                                                          機器人程序復位觸發(fā)

       3.ABB機器人系統信號映射

      ABB機器人的系統信號映射可以在EIO.cfg文件中完成，也可以在示教器中進(jìn)行配置，這里只介紹EIO.cfg配置文件，關(guān)于示教器中進(jìn)行配置可以參考本公眾號的其它文檔（ABB機器人-配置系統信號）。

      機器人系統輸出信號（PLC的輸入信號，STA_處采集信號）

      Error：機器人錯誤輸出；

      CycleOn：機器人運行中，程序循環(huán)啟動(dòng)；

      EmStop：機器人急停中；

      MotorOn：伺服上電中；

      Blocked I/O：機器人存在信號被模擬；

      AutoOn：機器人自動(dòng)模式中；

      MotorOff：激活機器人伺服Off;

      MotorOn:激活機器人伺服On;

      ResetError:復位機器人一般錯誤；

      PpToMain：機器人程序復位，指針到main程序***行；

      Start：程序開(kāi)始運行；

      Stop：程序停止，機器人暫停；

      ResetEstop：復位機器人急停報警；

      以上信號機器人與PLC通過(guò)Profinet（PN_Internal_Device：機器人PN通訊從站）進(jìn)行通訊；

      64-69代表機器人與PLC之間的IO映射地址位置位；

      64-69代表機器人與PLC之間的IO映射地址位置位；