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運動(dòng)控制器伺服系統方案

根據焊接生產(chǎn)線(xiàn)的技術(shù)要求一覽表和工藝流程圖，可以提出控制系統方案:運動(dòng)控制器 伺服系統方案。

??由于焊接生產(chǎn)線(xiàn)項目運動(dòng)軸有42個(gè)，機器人有2臺，輸人/輸出點(diǎn)數為200~240點(diǎn)。如果考慮采用運動(dòng)控制器 伺服系統方案，可以較好地滿(mǎn)足項目要求。

??以三菱 QD77 運動(dòng)控制器為例，一臺 QD77 運動(dòng)控制器可以控制16 軸，使用3 臺運動(dòng)控制器就可以實(shí)現48 軸的運動(dòng)控制。QD77有強大的運動(dòng)控制功能，可以實(shí)現4軸插補、多軸啟動(dòng)、中斷、同步運行等功能。QD77易于編制復雜的運動(dòng)程序，也可以預置50個(gè)運動(dòng)程序。

??更重要的是 QD77 可以安裝在三菱中大型 QPLC 上，本身只負責運動(dòng)程序，而輸入/輸出、模擬量控制、連接觸摸屏、進(jìn)行網(wǎng)絡(luò )通信、執行機器人控制的功能全部由 QPLC完成。這樣就具有極好的技術(shù)經(jīng)濟性指標，既有數控系統的完善運動(dòng)控制功能，也有 PLC 系統的邏輯控制柔性。

??經(jīng)過(guò)與客戶(hù)的反復協(xié)商討論，決定采用運動(dòng)控制器伺服系統方案。

??控制程序構建

??

PLC順控程序結構

??1. 總程序結構

??控制程序--PLC順控程序包括兩大部分:基本順控程序和運動(dòng)順控程序(不是運動(dòng)控制器內的運動(dòng)程序)。運動(dòng)順控程序是對運動(dòng)程序選擇、各軸啟動(dòng)順序、M指令、速度調節、控制模式轉換的處理?？偝绦蚪Y構如圖 21-6 所示。

??2. 基本順控程序結構

??基本順控程序是對全部設備的控制?；卷樋爻绦虻慕Y構如圖 21-7所示，至少包含3部分，即主程序、子程序、中斷程序。要根據工藝流程來(lái)決定是否需要子程序和中斷程序。

??3. 順控主程序結構

??順控主程序結構是 PLC 程序的主體部分。順控主程序的框架構成及編制流程如圖 21-8所示。說(shuō)明如下:

??圖21-8 順控主程序結構

??1) 初始化程序。

??2) 安全保護程序。由于安全第一，必須編制安全保護程序，如急停、限位、速度限制、壓力限制、運動(dòng)部分的互鎖要求等。

??3) 工作狀態(tài)顯示及報警程序。調試初期會(huì )出現大量的故障現象，預先編制工作狀態(tài)顯示及報警程序是很有必要的，可以大大減少調試工作量。

??4) 根據工藝流程判斷程序結構是否需要建立分支、跳轉。如果有需要，則建立分支結構。

??5) 判斷工藝流程是否有循環(huán)動(dòng)作，如果有循環(huán)動(dòng)作，則建立循環(huán)程序。

??6) 根據工藝流程判斷是否需要建立子程序，如果有子程序，必須編制子程序調用指令。

??7) 根據工藝流程判斷是否需要建立中斷程序，如果有中斷程序，必須編制中斷程序調

??8) 編制順控主程序。根據控制對象的工作要求，編制邏輯控制程序，這是順控主程序的主體部分。

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