SIMATIC S7-200運動(dòng)控制模塊代理商西門(mén)子交換機代理商

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SIMATIC S7-200 (Mao, Dong)小型可編程控制器代理商。西門(mén)子PLC模塊代理商

步進(jìn)順序控制的案例，機械手控制系統，這個(gè)系統并不是簡(jiǎn)單的只有機械手動(dòng)作的單流程結構，而是機械手和傳送帶并行執行的結構，我們稱(chēng)之為并行性分支流程結構。

其實(shí)該控制系統是利用機械手臂搬運工件，傳送帶傳送工件。

控制要求如下：

1、工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點(diǎn)(LS0動(dòng)作)。

2、只要D點(diǎn)有工件，機械手臂即先下降(B缸動(dòng)作)將工件抓取(C缸動(dòng)作)后上升(B缸復位)，再將工件搬運(A缸動(dòng)作)到E點(diǎn)上方，機械手臂下降(B缸動(dòng)作)后放開(kāi)(C缸復位)工件，機械手臂上升(B缸復位)，后機械手臂再回到原點(diǎn)(A缸復位)。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制。C缸在抓取或放開(kāi)工件后，都需有1秒的間隔，機械手臂才能動(dòng)作。

4、當E點(diǎn)有工件且B缸已上升到LS4時(shí)，傳送帶馬達轉動(dòng)以運走工件，經(jīng)2秒后傳送帶馬達自動(dòng)停止。工件若未完全運走(計時(shí)未到)時(shí)，則應等待傳送帶馬達停止后才能將工件移走。

我們對機械手控制系統的控制功能進(jìn)行分析。

1、原點(diǎn)復位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON)、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開(kāi)為機械手臂的原點(diǎn)。執行一個(gè)動(dòng)作之后，應做原點(diǎn)復位的偵測(因為A、B、C缸均為單作用氣缸，會(huì )自動(dòng)退回原點(diǎn))。

2、工件搬運流程：動(dòng)作為循環(huán)式單流程結構。

3、傳送帶流程：在檢測到E點(diǎn)有工件，且B缸在上極限位置時(shí)，應驅動(dòng)傳送帶轉動(dòng)。

4、工件搬運和傳送帶兩個(gè)流程可以進(jìn)行，使用并行性分支流程來(lái)完成。

我們在對控制功能分析之后，對機械手控制系統進(jìn)行IO分配。

接著(zhù)是根據機械手控制系統的流程規律和轉移條件，繪制順序功能圖。

1、原點(diǎn)復位流程

2、工件搬運流程

3、傳送帶流程

我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來(lái)，組合成如下的順序功能圖。

后，我們根據繪制好的順序功能圖編寫(xiě)出步進(jìn)指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例，以GX WORKS3軟件編寫(xiě)的。具體程序如下：

西門(mén)子PLC模塊6ES7516-3FP03-0AB0

西門(mén)子PLC模塊6ES7511-1TL03-0AB0

西門(mén)子PLC模塊6ES7515-2TN03-0AB0

西門(mén)子PLC模塊6ES7511-1UL03-0AB0

西門(mén)子PLC模塊6ES7515-2UN03-0AB0

西門(mén)子S7-1500 6ES7511-1AL03-0AB0

西門(mén)子S7-1500 6ES7513-1AM03-0AB0  

西門(mén)子S7-1500 6ES7515-2AN03-0AB0

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