工控設備1756-DHRIO/B 掃描儀模塊B系列 全新原裝質(zhì)保一年

1．輸入/輸出單元

輸入/輸出單元通常也稱(chēng)I/O單元或I/O模塊，是PLC與工業(yè)生產(chǎn)現場(chǎng)之間的連接部件。

PLC通過(guò)輸入接口可以檢測被控對象的各種數據，以這些數據作為PLC對被控制對象進(jìn)行控制的依據；PLC又通過(guò)輸出接口將處理結果送給被控制對象，以實(shí)現控制目的。

由于外部輸入設備和輸出設備所需的信號電平是多種多樣的，而PLC內部CPU的處理的信息只能是標準電平，I/O接口要實(shí)現這種轉換。

I/O接口一般都具有光電隔離和濾波功能，以提高PLC的抗干擾能力。I/O接口上通常還有狀態(tài)指示，工作狀況直觀(guān)，便于維護。

PLC提供了多種操作電平和驅動(dòng)能力的I/O接口，有各種各樣功能的I/O接口供用戶(hù)選用。I/O接口的主要類(lèi)型有：數字量（開(kāi)關(guān)量）輸入、數字量（開(kāi)關(guān)量）輸出、模擬量輸入、模擬量輸出等。

常用的開(kāi)關(guān)量輸入接口按其使用的電源不同有三種類(lèi)型：直流輸入接口、交流輸入接口和交/直流輸入接口。

常用的開(kāi)關(guān)量輸出接口按輸出開(kāi)關(guān)器件不同有三種類(lèi)型：是繼電器輸出、晶體管輸出和雙向晶閘管輸出。

繼電器輸出接口可驅動(dòng)交流或直流負載，但其響應時(shí)間長(cháng)，動(dòng)作頻率低；而晶體管輸出和雙向晶閘管輸出接口的響應速度快，動(dòng)作頻率高，但前者只能用于驅動(dòng)直流負載，后者只能用于交流負載。

PLC的I/O接口所能接受的輸入信號個(gè)數和輸出信號個(gè)數稱(chēng)為PLC輸入/輸出（I/O）點(diǎn)數。I/O點(diǎn)數是選擇PLC的重要依據之一。當系統的I/O點(diǎn)數不夠時(shí)，可通過(guò)PLC的I/O擴展接口對系統進(jìn)行擴展。

2．通信接口

PLC配有各種通信接口，這些通信接口一般都帶有通信處理器。

PLC通過(guò)這些通信接口可與監視器、打印機、其它PLC、計算機等設備實(shí)現通信。

PLC與打印機連接，可將過(guò)程信息、系統參數等輸出打??；與監視器連接，可將控制過(guò)程圖像顯示出來(lái)；與其它PLC連接，可組成多機系統或連成網(wǎng)絡(luò )，實(shí)現更大規?？刂?。

與計算機連接，可組成多級分布式控制系統，實(shí)現控制與管理相結合。遠程I/O系統也必須配備相應的通信接口模塊。

3．智能接口模塊

智能接口模塊是一獨立的計算機系統，它有自己的CPU、系統程序、存儲器以及與PLC系統總線(xiàn)相連的接口。

它作為PLC系統的一個(gè)模塊，通過(guò)總線(xiàn)與PLC相連，進(jìn)行數據交換，并在PLC的協(xié)調管理下獨立地進(jìn)行工作。

PLC的智能接口模塊種類(lèi)很多，如：高速計數模塊、閉環(huán)控制模塊、運動(dòng)控制模塊、中斷控制模塊等。

機器人投資通常從幾萬(wàn)到百萬(wàn)美元，在時(shí)間作出正確的選擇并且避免常見(jiàn)的錯誤是非常重要的，因為錯誤將導致不必要的開(kāi)支或者任務(wù)的延期。為了幫助工程師和設計人員避免嚴重的錯誤，文中列出了機器人應用需要避免的誤區。

誤區一：低估了有效負荷和慣性

機器人應用的誤區，排在位的是低估了有效負荷和慣性需求。通常大多是由于在計算負荷時(shí)沒(méi)有包括機械臂末端所裝工具的重量導致的。造成這個(gè)錯誤的緣由是低估或者忽略了偏心負荷產(chǎn)生的慣性力。

慣性力有可能造成機器人軸的超負荷。在機器人中，旋轉軸的超負荷是很常見(jiàn)的。這個(gè)問(wèn)題不糾正也會(huì )對機器人造成傷害，減少負荷或者減小速度參數可以應對這種情況。減小速度將會(huì )增加周期時(shí)間，作為投資回報，減少一部分的周期在置辦機器人方面是排在首位的。這也是為什么負荷相關(guān)要素從一開(kāi)始就受到重視的緣由。

有效負荷非常重要，普通機器人技術(shù)參數給出的一些信息，都有細致的說(shuō)明，額定負載是在額定速度的情況才是有效的，抵達大負載的其中一個(gè)重要條件就是要降低機器人運轉速度，過(guò)大負載也有可能破壞機器人的精度。

誤區二：試圖讓機器人做過(guò)多事情

有時(shí)，設計者要機器人承擔過(guò)多的工作導致機器人單元太過(guò)復雜。這一旦產(chǎn)生就很難確定正確的周期時(shí)間，或者給處置方案帶來(lái)困難，將因處置器速度限制而產(chǎn)生大量困難。這種錯誤常常被放大，非計劃的停產(chǎn)將會(huì )導致龐大的損失。

一種情況就是機器人和工作單元的運用超出了原設計的能力。當增加的工作是在仿真之后才增加的，這時(shí)很容易呈現令人失望的情況。特別是在推進(jìn)計劃之前沒(méi)有做新的仿真，那么規則的循環(huán)周期就可能達不到。要保證機器人的一個(gè)循環(huán)周期在規定的時(shí)間內，那么超出機器人能力的事情就得十分留意。

在使用機器人之前，一定要經(jīng)過(guò)模擬仿真，按照設計要求，肯定機器人應用的行程負載，還有周期時(shí)間。

誤區三：低估了電纜的管理問(wèn)題

正如看起來(lái)很簡(jiǎn)單，也可能由于看起來(lái)過(guò)于簡(jiǎn)單，電纜管理經(jīng)常超負荷。優(yōu)化到機械臂末端所裝工具的電纜或外圍設備的途徑，對于機器人設備的運動(dòng)來(lái)說(shuō)是非常重要的。缺少對潛在問(wèn)題的估量將導致機器人為避免電纜糾纏和受壓而產(chǎn)生其他動(dòng)作。并且，假定不運用動(dòng)態(tài)電纜或者減少電纜的壓力可能會(huì )導致電線(xiàn)的損壞和停機。

目前運用的機器人末端執行器（end-effector），一般是氣體驅動(dòng)或電器驅動(dòng)的，不可避免會(huì )有相應的氣管或電纜銜接。大部分工業(yè)機器人的氣路和電器回路是走外面的，機器人運動(dòng)控制的時(shí)間要留意；也有一部的工業(yè)機器人的氣路和電氣回路是內置的，這就方便了，只需考慮手臂與末端執行器的相對運動(dòng)就可以。

誤區四：在選擇機器人之前應考慮的問(wèn)題

經(jīng)過(guò)對每個(gè)場(chǎng)景應用的考慮，當系統安裝以后，就可以確定應用是否是你需要的，以及避免由于可能呈現的錯誤而構成的嚴重超負荷。

還有就是機器人的工作行程也是要考慮的問(wèn)題之一。行程確定不能只按機器人技術(shù)參數的行程來(lái)確定能否可以達到要求，應該考慮到末端執行器安裝后機器人的運動(dòng)軌跡能否抵達行程所需。這也是要中止模擬仿真的關(guān)鍵緣由之一。

不同的環(huán)境，會(huì )有定制的工業(yè)機器人，比如噴涂行業(yè)需求的是有防爆能力的工業(yè)機器人，這與標準的機器人就有所不同，還有潔凈室的運用等等。還有機器人的可靠性與其缺陷率，消耗的電力等等都是選用時(shí)候必需考慮的問(wèn)題。

誤區五：對jingque性和可重復性的誤解

一臺jingque的機器是可以重復的，但一個(gè)可重復性的機器不一定具有jingque性?？芍貜托允侵笝C器人依照規則的工作路徑，在既定的位置中jingque往復來(lái)表現的。

jingque性是依照工作途徑j(luò )ingque地移動(dòng)到一個(gè)經(jīng)過(guò)計算的點(diǎn)來(lái)表現的。搬運動(dòng)作中機器人經(jīng)過(guò)計算移動(dòng)到一些既定點(diǎn)的位置，運用的是機器人的jingque性能。jingque性與機械耐受度以及機器人手臂的jingque度有直接的關(guān)系。

jingque性與機械手臂的機械精度有著(zhù)極大的關(guān)系，精度越高，才能保證有jingque的高速度，機器人減速器是保證機器人精度的一個(gè)重要的關(guān)鍵結構。

誤區六：選擇機器人系統只依賴(lài)于控制系統的優(yōu)劣

大多數機器人制造商考慮更多的可能是機器人的控制器而不是機械性能。假定一旦配置了機器人，正常運轉時(shí)間就主要依賴(lài)于機械的耐用性。機器人性能差，很可能不是由于控制器和電子設備差構成的，而是由于機械性能不好構成的。

通常選擇一個(gè)機器人系統是基于運用者對控制器和軟件的知曉。假定機器人又有很出色的機械性能，那么這將是一個(gè)非常具有競爭力的優(yōu)勢。假定機器人在安裝以后需要不時(shí)地中止進(jìn)行維修，那么省時(shí)優(yōu)勢將被消耗掉。

機械部分是保證工業(yè)機器人性能的關(guān)鍵，精度、速度和耐用度，都與機械部分有著(zhù)極大地關(guān)系。機器人的結構比較簡(jiǎn)單，一般就是馬達與減速器，假如選用的機器人經(jīng)常需要維修減速器部分，或其他機械結構，那是非常費事的。

誤區七：缺乏正確的機器人知識儲備

機器人的制造商和系統集成商設計一個(gè)機器人單元通常都只是為一種應用，但如果用戶(hù)沒(méi)有儲備機器人方面的知識，就有可能會(huì )面臨失敗。任何設備的使用時(shí)間是與用戶(hù)如何使用、維護設備緊密關(guān)聯(lián)的。一些次用機器人的用戶(hù)拒絕培訓并不少見(jiàn)。機器人能堅持正常工作至關(guān)重要的條件是充分了解機器人的能力并在工作范圍內佳運用。

工業(yè)機器人是很特殊的設備，其操作復雜程度絲毫不亞于一臺數控機床。同樣的，運用機器人需要熟習基本的工業(yè)機器人的安全操作學(xué)問(wèn)，否則對設備對人都是非常不安全的。機器人的使用者，一定要參加制造商系統的安全操作培訓后，才允許上崗操作。

誤區八：忽視了機器人應用的相關(guān)設備

示教器、通訊電纜以及一些特殊的軟件通常都是必需的，在初的訂購中很容易被遺忘。這將導致整個(gè)生產(chǎn)計劃的耽擱和超預算。選擇機器人相關(guān)設備時(shí)，要考慮自己的綜合需求。有種很常見(jiàn)的情況就是，顧客有時(shí)為了省錢(qián)而沒(méi)有將一些關(guān)鍵設備和機器人整合在一起，比如項目需要配置的相關(guān)設備、軟件等。采購過(guò)程中，要按照項目的要求來(lái)考慮訂購的相關(guān)產(chǎn)品。

誤區九：過(guò)高或過(guò)低估量機器人控制系統

過(guò)低地估量機器人控制系統能力將產(chǎn)生系統重復投資和超預算的費用。在安全電路上采用雙重備份非常的普遍。而過(guò)高的估量控制系統能力將會(huì )產(chǎn)生額外設備本錢(qián)、返工以及誤工費用等，嘗試控制太多的I/O端口和增加伺服系統是一個(gè)常見(jiàn)的誤區。

安全控制是一個(gè)非常重要的問(wèn)題，在考慮安全的也要盡量?jì)?yōu)化應用的安全邏輯信號，程序中的重復是不必要的。

誤區十：根本就沒(méi)有考慮到運用機器人技術(shù)

遇到資金的限制、缺乏對機器人技術(shù)的了解和過(guò)去在使用機器人方面有過(guò)失敗的嘗試是很多人遠離機器人技術(shù)的理由。為了在市場(chǎng)的終競爭中獲勝，需要糾正這種誤區，機器人技術(shù)的使用在很多情況下能提高效率，節約時(shí)間。尤其是對于簡(jiǎn)單的操作、重復工作是能夠利用機器人技術(shù)來(lái)提高生產(chǎn)效率的。在生產(chǎn)中的使用機器人，可以保證產(chǎn)品的良品率。

隨著(zhù)機器人第七軸的出現，與機器人更好地配合應用，使機器人利用空間更大化，應用場(chǎng)景更多，機器人代替人工是遲早的事。